El saludo militar tiene su origen en quitarse el sombrero (por eso, excepto los ignorantes "yanquis" y Aznar a la cabeza, no se saluda en descubierto), en señal de respeto o reverencia, gesto que se haría a finales del siglo XVII o principios del XVIII. En la Edad Media el saludo era el romano.

El saludo romano no es de por sí militar, era el gesto de deseo de paz (la mano abierta muestra que no hay ni amenaza ni doblez) de las gentes (no sólo romanas), costumbre que todavía queda en nuestros días. Ese saludo social fue militarizado por las legiones y es de suponer que se imprimía con la energía propia de quien está en un cuerpo regido bajo la disciplina, pero no deja de ser suposición. Hay quien dice que Roma asimiló el saludo de los celtíberos, con lo que el saludo brazo en alto sería de origen hispano, pero bueno, son hipótesis todas ellas corroboradas más por los monumentos que por los escritos.